MLP란? Multi Layer Perceptron의 약자로, 여러개의 은닉층으로 구성된 딥러닝 모델이다. 6자유도(dof)를 갖는 매니퓰레이터의 끝점의 위치를 계산하였다. 이러한 위치를 계산하는 학문을 기구학이라고 하는데, 복잡하니까 계산식 집어치우고 딥러닝학습으로만 계산해 보았다. 데이터는 캐글에서 찾아 학습시켰다. 위의 그림처럼 매니퓰레이터의 조인트각 6개를 입력층에 넣고, 끝점의 3차원 위치좌표 (x,y,z)를 출력층으로 구성하였다. 은닉층은 Relu로 3개층을 이루었고, 각각 512,512,64 노드를 갖고있다. 아래는 모델 구성 소스코드이다. class Net(nn.Module): def init(self): super(Net, self).init() self.fc1 = nn.Linear(6,..
