J-Mook의 블로그

왜? 필자는 이 방식을 사용하기 전까지 ubuntu 18.04 이미지에 ros(melodic) 를 설치하는 방식으로 사용하였는데, 이 방식은 컨테이너를 생성할때 마다 ros를 설치해줘야 하고, 이는 docker 장점을 재대로 활용하지 못하는 것일 뿐더러 ros설치 시간만큼 시간 낭비가 발생한다. 그래서 뭐 할건데? 기존 ros:melodic-ros-core-bionic 도커 이미지는 roscore까지만 실행되고 catkin_make라던지 환경변수 설정이 전혀 안되어있는데, 이 글에서는 이를 설정해 주고, 우리가 아는 일반적인 ros 환경을 만들어 줄 것이다. 아래 명령어로 우분투 + ros를 한번에 설치 docker pull ros:melodic-ros-core-bionic테스트를 위해 임시 컨테이너를 ..

도커는 기본적으로 터미상에서 작동하기 때문에 기본상태에서는 시각화 요소들을 띄울 수가없다. 그래서 Xserver의 도움을 받아 Xscreen에 시각화요소들을 띄우게 되는데, 여타 다른 정보에서는 불필요한 정보가 너무 많아 이곳에 필요한 정보만을 최대한 간단하게 설명할것이다. For Mac (모든 명령어는 맥 터미널에서 실행 되었습니다.) 1. 프로그램 설치 설치하는데 시간이 걸릴 수 있느니 설치를 시작해 놓고 설명을 읽어보자. brew install xquartz brew install socat 도커를 시각화 하기위해 위 두가지가 필요한데 각각의 역할은 다음과 같다. xquartz (Xserver) - xquartz는 맥에서 작동하는 X Window System의 일종으로, X Window System..