3차원 좌표계에서 회전각을 표현하는 방식 중, 대표적으로 쿼터니언(Quaternion) 방식과 오일러(Euler)방식이 있다. Euler 이 방식은 보다 직관적인 방식으로, 임의 방향의 회전을 x, y, z 성분으로 나누어 Roll, Pitch, Yaw라는 이름으로 표현하는 방식이다. 이 간단한 방식으로 3차원에서 모든 방향에 대한 회전을 표현할 수 있다. Gimbal Lock 하지만 위의 Euler 방식에는 큰 단점이 존재하는데, Gimbal Lock이 발생할 수 있다는 것이다. Gimbal Lock 이란 두개 이상의 회전축이 일치되는 현상으로, 다음 그림과 같은 상황이다. 위와 같은 현상이 문제가 되는 이유는, Gimbal Lock이 발생할 경우 그만큼 자유도를 잃기 때문이다. 만약 모든 축에 대해 ..
